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运动控制卡之运动指令—凌臣科技

  • 分类:公司新闻
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  • 发布时间:2021-11-02 16:04
  • 访问量:240

运动控制卡之运动指令—凌臣科技

【概要描述】

  • 分类:公司新闻
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  • 发布时间:2021-11-02 16:04
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PCIe-M60系列运动控制卡是凌臣科技近几年研发出的一款运动控制卡 ,它最多可以控制 32 个运动轴,能够同时支持控制多达 512 个 DI 点和 512个 DO 点,以及支持模拟量采集和模拟量输出。 最高总线通讯周期可达 250µs。运动方面支持单轴相对运动、绝对运动、点动运动、驱动器回零运动;多轴插补;多轴点表运动;电子齿轮运动等功能。

这款运动控制卡有三种运动指令,今天了解下它的绝对相对运动

 指令  说明
  M_SetMove   设定指定轴的绝对和相对运动加速度
  M_GetMove   获取指定轴的绝对和相对运动加速度
  M_AbsMove   指定轴开始绝对运动
  M_RelMove   指定轴开始相对运动
 
绝对运动的参考原点是系统回零后的原点,通过 M_SetMove 设置运动的加 减速度以及加加速时间,然后用 M_AbsMove 运行绝对运动,速度和目标位置在该条函数中设置。
相对运动是根据当前位置移动设定的距离,通过 M_SetMove 设置运动的加 减速度以及加加速时间,然后用 M_RelMove 运行相对运动,速度和运动距离在该条函数中设置。
加加速时间含义:在一段完整的点对点运动中,轴会经历加速,匀速,减速的不同阶段,同时产生三种不同的时间曲线。如图所示,绿色是时间位移曲线,红 色是时间速度曲线,蓝色是时间加速度曲线。曲线由 2 个点被分割成 3 段,第一段加速,第二段匀速,第三段减速。
 
该图所示的蓝色曲线为加速度时间曲线,可以看到加速度是突变的,两个值之间的切换用时几乎忽略。而速度曲线也是对应的T型曲线。 这样的运动会使机构在加速和减速的时候会有一定的震动。
可以看到上图的加加速度加入了一个加速度变化的时间,使之并不是突变的。 从而使速度曲线在变化的过程中更加平滑,也就是我们常说的 S 型曲线加速。对 于机械的震动起到一定的缓解作用。Stime描述的就是整个运动过程中的加速度 的变化时间,设定的范围是 0~200ms,时间越长,加速度的变化时间越长,加速越平滑。
 
指令一M_SetMove, 设定指定轴的绝对和相对运动加速度
指令说明: 设置指定轴的绝对和相对运动的加速度。
指令原型: short M_SetMove (short axis, ref CmdPrm pPrm, short card)
 
参数说明:
 axis   指定轴号,从 1 开始计数
 pPrm  加速度结构体 CmdPrm 变量名称
  card   卡片卡号,从 0 开始,默认按主板插槽号排序
 
 
 
 
指令二 M_GetMove, 获取指定轴的绝对和相对运动加速度  
指令说明: 获取指定轴的绝对和相对运动的加速度。
指令原型: short M_GetMove (short axis, out CmdPrm pPrm, short card)
 
参数说明:
 
 axis  指定轴号,从 1 开始计数
 pPrm   加速度结构体 CmdPrm 变量名称
 card  卡片卡号,从 0 开始,默认按主板插槽号排序

 

指令三 M_AbsMove, 指定轴开始绝对运动

指令说明: 指定轴开始绝对运动。

指令原型: short M_AbsMove (short axis, int pos, double vel, short card)

 
参数说明:
  
 axis  指定轴号,从 1 开始计数
 pos  绝对运动的目标位置
 vel  绝对运动的指令目标速度
 card  卡片卡号,从 0 开始,默认按主板插槽号排序

 

指令四 M_RelMove,指定轴开始相对运动

指令说明: 指定轴开始相对运动。

指令原型: short M_RelMove (short axis, int pos, double vel, short card)
 
参数说明:
 
 axis 指定轴号,从 1 开始计数
 pos 相对运动的运动距离
 vel 相对运动的指令目标速度
 card 卡片卡号,从 0 开始,默认按主板插槽号排序
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