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PCIe-M60运动控制卡更改汇川驱动器齿轮比的方法

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  • 发布时间:2021-06-07 11:32
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PCIe-M60运动控制卡更改汇川驱动器齿轮比的方法

【概要描述】

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PCIe-M60 运动控制卡是苏州市凌臣采集计算机有限公司自主研发的运动控制卡,它最多可以控制 32 个运动轴,能够同时支持控制多达 512 个 DI 点和 512 个 DO 点,以及支持模拟量采集和模拟量输出。 最高总线通讯周期可达 250µs。运动方面支持单轴相对运动、绝对运动、点动运动、驱动器回零运动;多轴插补;多轴点表运 动;电子齿轮运动等功能。

 

如何用运动控制卡更改汇川驱动器齿轮比的方法

 

第一步:如图一 

 

第二步:如图2

 

第三步:如图3

 

第四步:如图4

 

第五步:如图5

 

第六步:如图6

 

  第七步:

  1、“从站号”里的数字要与汇川伺服驱动器的实际从站号- -样;

  2、索引“Index” 里输入6091 (6091h, 齿轮比);

  3、子索引“Sublndex"里输入1 (6091-1h,齿轮比分子,设置电机分辨率);

  4、“size”里输入4(因为6091-1h的数据类型为无符号32位,而这里的“size”的单位为字节,前者是后者的4倍);

  5、“data”里输入1048576 (汇川20bit总线式电机编码器分辨率P = 1048576p/r);

  6、点击“设置SDO";

  7、点击“读取SDO”就可以在右边看到刚才设置的编码器分辨率,如图7和图8。

图7

注意:如果通过SD0修改的参数发生断电不保存的情况,请查看驱动器的“参数: H0C-13”是否为“默认值: 3”,如若不是,请改为3。

 

  2.2.4转换因子

  ◆6091h: 齿轮比

  齿轮比实质意义为:负载轴位移为1个指令单位时,对应的电机位移(单位:编码器单位)。

  齿轮比由分元6091-1h和分母6091-2h组成,通过齿轮比可建立负载轴位移(指令单位)

  与电机位移(编码器单位)的比例关系:

  电机位移=负载轴位移X齿轮比

  电机与负载间通过减速机及其他机械传动机构连接。因此,齿轮比与机械减速比、机械

  尺寸相关参数、电机分辨率相关。计算方法如下:

  齿轮比=电机分辨车 / 负载轴分辨率

       图8

       更改齿轮比的方法(EC-6000&汇川驱动器

 

  第八步:

  1、改变子索引“SubIndex” 里值,将1改为2 (6091-2h,齿轮比分母,设置负载轴分辨率);

  2、“data”里输入10000/20000(表示运动控制卡向伺服驱动器输出10000/20000个脉冲,伺服电机转1圈,6091-2h 的值为自定义参数,但不要超出4294967295); .

  3、点击“设置SDO";

  4、点击“读取SDO”就可以在右边看到刚才设置的负载轴分辨率,如图9和图10。

图9

图10

  总结:

  如果6091-2h的值设置为10000,那么齿轮比=1048576 / 1 0000 = 104,8576

  如果6091-2h的值设置为20000,那么齿轮比=1048576/ 20000 = 52.4288,以此类推。

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