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凌臣Ethercat运动控制卡

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  • 发布时间:2022-09-06 13:44
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凌臣Ethercat运动控制卡

【概要描述】EtherCAT数据帧使用以太网 V2 格式的MAC帧 ,以太类型为 0x88A4.图 2为 EtherCAT数据链路层帧结构.一个EtherCAT以太网数据帧包含一个或多个 EtherCAT子报文 ,每个子报文寻址独立的设备或存储区域。

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主站发送以太网帧给各从站 ,从站从数据帧中抽取数据或将数据插入数据帧 ,然后将该数据帧传输到下一个 EtherCAT从站. 一个 EtherCAT从站发回经过完全处理的报文 ,并由第 1个从站作为响应报文发送给主站. 主站使用标准的以太网接口卡或具有以太网接口的嵌入式工业控制计算机 , EtherCAT从站使用专用的从站控制芯片ESC。
ESC采取接收转发机制 ,以太网帧可以双向通行 ,但只有以太网帧由下行电报方向进入时 ,相应的报文才能得到处理. 如果指定转发的网口未连接 , ESC自动将以太网帧沿原入口径返回。
EtherCAT数据帧使用以太网 V2 格式的MAC帧 ,以太类型为 0x88A4.图 2为 EtherCAT数据链路层帧结构.一个EtherCAT以太网数据帧包含一个或多个 EtherCAT子报文 ,每个子报文寻址独立的设备或存储区域。


每个 EtherCAT子报文包括子报文头、数据域和相应的工作计数器 (WKC,Working Counter) ,子报文寻址到从站节点并交换数据后 ,工作计数器将被增加 ,用以记录该子报文的处理状态.子报文头中 ,8bit命令字节 ,指定了子报文类型 (读写类型 ,寻址类型 ); 8 bit索引号给出子报文编码; 32bit的子报文地址指定了对从站的操作地址 ,寻址类型定义了寻址方式; 8bit长度用以指示报文数据区的字节数;R为 4 bit的保留位; 4 bitM表示本报文是否为一个报文; 16bit中断目前保留。
凌臣科技 PCIe-M60 最多可以控制 32 个运动轴,能够同时支持控制多达 512 个 DI 点和 512 个 DO 点,以及支持模拟量采集和模拟量输出。 最高总线通讯周期可达 250µs。运动方面支持单轴相对运动、绝对运动、点动运动、驱动器回零运动;多轴插补;多轴点表运 动;电子齿轮运动等功能。

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